最近，北京海淀殺出一個未來獨角獸。靈心巧手于 2025 年 4 月完成超億元種子輪融資，創下靈巧手行業迄今金額最大的種子輪融資紀錄。本輪融資由紅杉種子基金和萬凱新材聯合領投，力合資本、力合金融、華倉資本、鞍羽資本等機構跟投。

它的業務聚焦于：" 靈巧手 + 云端智腦 " 的具身智能平臺，其自研的 Linker Hand 系列靈巧手工業版自由度達 25-30，科研版高達 42（全球最高），遠超特斯拉擎天柱（22 自由度）和英國 Shadow Hand（24 自由度）。

旗下產品 Linker Hand 系列月銷量超千臺，占據全球高自由度靈巧手市場 80% 份額，客戶包括劍橋、斯坦福、清華、北大等頂尖高校，以及醫療、工業自動化等領域。

公司創始人兼 CEO 周永擁有十年互聯網與機器人復合經驗，核心團隊來自達闥機器人、九號等企業及清華、北大等高校，研發團隊規模數百人。

靈心巧手所處的賽道是：機器人末端執行器——靈巧手行業。本文嘗試拆解該產業鏈，并探索背后的隱藏機會。

01 產業鏈圖譜

靈巧手產業鏈的全景結構可以拆解為上中下游：

1、上游。聚焦核心零部件（如空心杯電機、諧波減速器）與關鍵技術研發（運動控制算法），代表企業包括鳴志電器（電機）、綠的諧波（減速器）等，技術指標如減速比 50-160、六維力傳感器精度 ± 0.5%FS，體現高精密要求。

2、中游。以整機集成與高自由度設計為核心，如靈心巧手 42 自由度 Linker Hand，通過軟硬一體化整合自研部件，模塊化設計提升靈活性。

3、下游。覆蓋科研、工業、醫療等多元場景，工業領域（美的、富士康）強調 0.1mm 精密抓取，醫療領域（強腦科技）融合腦機接口技術，顯示應用場景的專業化與高價值。

02 產業鏈全景

2-1 什么是靈巧手

圖注：靈巧手的主要零部件

靈巧手是機器人的末端執行器，模仿人手的結構和功能，具有多個可獨立控制的關節，能實現高自由度運動。

2-2 靈巧手的分類

在靈巧手的驅動方式中，電機驅動（尤其空心杯電機）因多方面優勢而占據主導地位?？招谋姍C技術成熟，經過長期發展與優化，其生產工藝穩定，可靠性高。

2-2 賽道規模及增速

2-3 賽道所處發展階段

國內機器人靈巧手處于市場引入期。一方面，已有因時機器人、傲意科技等企業推出商業化產品，實現早期商業化。但整體市場仍處于發展初期，客戶對產品認知度不高，教育成本較高。從關鍵指標看，雖有一定專利產出，但尚未達到高速成長期的爆發式增長，也未形成成熟的行業標準和高集中度的競爭格局。企業的戰略重點應是快速試錯迭代產品，做好種子用戶運營，提升產品性能和市場認知度。

2-4 賽道關鍵驅動因素

2-4-1 技術推動

人工智能、機器學習算法優化；傳感器技術進步，如觸覺、力覺傳感器發展，使其感知更靈敏精準；電機等驅動技術成熟，像空心杯電機，為靈巧手提供穩定動力。

2-4-2 政策推動

各國紛紛出臺支持機器人產業政策，如中國《人形機器人創新發展指導意見》。

2-4-3 需求推動

制造業面臨勞動力短缺、人力成本上升問題，亟需機器人靈巧手完成精密裝配、搬運等任務，提升生產效率與質量；醫療領域，在手術輔助、康復護理方面，對靈巧手需求強烈，以實現精準操作、貼心服務。

03 上游產業鏈

3-1 上游子模塊

上游產業鏈包括原材料供應商，提供金屬、塑料等基礎材料；零部件制造商，生產電機、傳感器、傳動裝置等關鍵零部件；以及技術研發機構，為靈巧手的設計與制造提供核心技術支持。

3-2 目前的主攻任務

3-3 上游話語權強弱

3-3 代表玩家

04 中游產業鏈

4-1 中游子模塊

中游主要有兩類公司。一是整機與方案集成商，像藍思科技，為多家人形機器人企業提供靈巧手等結構件與整機組裝服務；二是靈巧手研發制造商，如因時機器人、靈心巧手、傲意科技等，推出多款不同自由度、性能的靈巧手產品。

4-2 主攻任務

整機與方案集成商，主攻整合技術優化匹配度、拓展場景，難點是攻克不同部件兼容難題；靈巧手研發制造商，致力于提升產品性能、降本增效，難點在于平衡高精度與低成本，突破核心零部件國產化瓶頸。

4-3 中游話語權強弱

圖注：數據綜合自產業鏈調研及企業財報披露

靈巧手中游產業鏈地位目前偏弱勢。毛利率方面，雖靈巧手研發制造企業毛利率尚可，但整機與方案集成商拉低整體水平。集中度上，企業分散，未形成強寡頭格局，缺乏規模優勢話語權。

05 下游產業鏈

5-1 下游子模塊

中游是靈巧手公司，下游則主要是人形機器人本體廠商，如優必選、達闥機器人、小米、智元機器人等；還有系統集成商和應用企業，如將機器人用于工業制造的工廠、提供物流倉儲服務。

5-2 主攻任務

下游產業鏈主攻任務是將靈巧手融入實際應用場景，提升生產效率與服務質量。難點在于要解決靈巧手與現有設備系統的適配問題，降低應用成本，還要培養專業人才以熟練操作和維護靈巧手設備。

5-3 下游話語權強弱

從毛利率看，若靈巧手下游公司毛利率低于中游上游，附加值優勢弱；集中度上，若下游品牌分散、中游上游集中多寡頭，下游話語權弱；技術壁壘方面，若下游專利密度、研發投入強度不如中游上游。

06 最新機會

6-1 人形機器人量產

2025 年被視為人形機器人量產元年，如特斯拉計劃 2026 年生產萬臺 Optimus。每臺人形機器人需配置靈巧手，市場規模將快速增長，預計到 2030 年全球機器人靈巧手市場規模將突破 141 萬只 / 30 億美元，為靈巧手行業帶來巨大需求。

6-2 技術創新突破

驅動、傳動、傳感系統協同發展，電機驅動成為主流，傳動系統剛柔并濟，傳感系統多模態集成。如宇樹科技 Unitree Dex5 靈巧手具備單手 20 自由度，有 94 個靈敏觸點，技術的進步將提升靈巧手性能，拓展應用場景。

來源：鉛筆道